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Schulungsübersicht

Einführung in die Pfadplanung für autonome Fahrzeuge

  • Grundlagen und Herausforderungen der Pfadplanung
  • Anwendungen im autonomen Fahren und der Robotik
  • Überblick über traditionelle und moderne Planungstechniken

Grafbasierte Pfadplanungs-Algorithmen

  • Überblick über die Algorithmen A* und Dijkstra
  • Implementierung von A* für die Gitterbasierte Wegfindung
  • Dynamische Varianten: D* und D* Lite für sich ändernde Umgebungen

Auswahlbasierte Pfadplanungs-Algorithmen

  • Techniken der zufälligen Auswahl: RRT und RRT*
  • Glättung und Optimierung von Pfaden
  • Berücksichtigung nicht-holonomer Restriktionen

Optimierungsbasierte Pfadplanung

  • Formulierung des Pfadplanungsproblems als Optimierungsproblem
  • Trajektorienoptimierung unter Verwendung nichtlinearer Programmierung
  • Gradientenbasierte und gradientenfreie Optimierungstechniken

Lernbasierte Pfadplanung

  • Tiefes Reinforcement Learning (DRL) für die Pfadoptimierung
  • Integration von DRL mit traditionellen Algorithmen
  • Anpassungsfähige Pfadplanung mit Hilfe von Machine-Learning-Modellen

Behandlung dynamischer und unsicherer Umgebungen

  • Reaktive Planungstechniken für die Reaktion in Echtzeit
  • Hindernisvermeidung und prädiktive Steuerung
  • Integration von Wahrnehmungsdaten für adaptive Navigation

Bewertung und Benchmarking von Pfadplanungs-Algorithmen

  • Metriken für Pfadeffizienz, Sicherheit und rechnerische Komplexität
  • Simulation und Test in ROS und Gazebo
  • Fallstudie: Vergleich von RRT* und D* in komplexen Szenarien

Fallstudien und Anwendungen in der Praxis

  • Pfadplanung für autonome Lieferroboter
  • Anwendungen in selbstfahrenden Autos und UAVs
  • Projekt: Implementierung eines adaptiven Pfadplaners mit Hilfe von RRT*

Voraussetzungen

  • Beherrschung der Python-Programmierung
  • Erfahrung mit Robotik-Systemen und Steuerungsalgorithmen
  • Vertrautheit mit Technologien für autonome Fahrzeuge

Zielgruppe

  • Robotik-Ingenieure mit Spezialisierung auf autonome Systeme
  • KI-Forscher mit Schwerpunkt auf Pfadplanung und Navigation
  • Entwickler auf Fortgeschrittenenniveau, die an Selbstfahrenden Technologien arbeiten
 21 Stunden

Teilnehmerzahl


Preis je Teilnehmer (exkl. USt)

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