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Dauer 21 Stunden
Schulungsübersicht
Einführung in das Robot-Lernen
- Überblick über maschinelles Lernen in der Robotik
- Überwachtes Lernen vs. unüberwachtes Lernen vs. Reinforcement Learning
- Anwendungen von RL in Regelung, Navigation und Manipulation
Grundlagen des Reinforcement Learnings
- Markovsche Entscheidungsprozesse (MDP)
- Policy-, Wert- und Belohnungsfunktionen
- Kompromisse zwischen Exploration und Exploitation
Klassische RL-Algorithmen
- Q-Learning und SARSA
- Monte-Carlo- und zeitdifferenzierende Methoden
- Wertiteration und Policy-Iteration
Techniken des Deep Reinforcement Learnings
- Kombination von Deep Learning und RL (Deep Q-Networks)
- Policy-Gradient-Methoden
- Fortgeschrittene Algorithmen: A3C, DDPG und PPO
Simulationsumgebungen für das Robot-Lernen
- Verwendung von OpenAI Gym und ROS 2 für Simulationen
- Erstellung benutzerdefinierter Umgebungen für robotische Aufgaben
- Bewertung der Leistungsfähigkeit und der Trainingsstabilität
Anwendung von RL in der Robotik
- Lernen von Steuerungs- und Bewegungspolicies
- Reinforcement Learning für robotische Manipulation
- Mehragenten-Reinforcement-Learning in Schwarmrobotik
Optimierung, Bereitstellung und Integration in der Praxis
- Anpassung von Hyperparametern und Reward Shaping
- Übertragung gelernter Policies von der Simulation in die Realität (Sim2Real)
- Bereitstellung trainierter Modelle auf robotischer Hardware
Zusammenfassung und nächste Schritte
Voraussetzungen
- Grundlegendes Verständnis von Konzepten des maschinellen Lernens
- Erfahrung in der Python-Programmierung
- Kenntnisse in Robotik und Regelungstechnik
Zielgruppe
- ML-Ingenieure
- Roboterforscher
- Entwickler intelligenter robotischer Systeme
Erfahrungsberichte (2)
Bereitstellung der Materialien (virtuelle Maschine), um direkt mit den Übungen zu beginnen, sowie Erläuterung der ROS2-Kernkonzepte. Warum bestimmte Dinge auf eine bestimmte Weise funktionieren.
Arjan Bakema
Kurs - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
Maschinelle Übersetzung
sein Wissen und die Nutzung von KI für Robotik in der Zukunft.
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
Kurs - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
Maschinelle Übersetzung