Schulungsübersicht
Einführung in Roboter-Manipulation und tiefes Lernen
- Überblick über Manipulationsaufgaben und Systemkomponenten
- Traditionelle vs. lernbasierte Ansätze
- Tiefes Lernen in Wahrnehmung, Planung und Kontrolle
Wahrnehmung für Manipulation
- Visuelle Sensierung und Objekterkennung für Greifen
- 3D-Bildverarbeitung, Tiefensensierung und Point-Cloud-Verarbeitung
- Training von CNNs für Objektlokalisierung und -segmentierung
Greifplanung und -detektion
- Klassische Greifplanungsalgorithmen
- Lernen von Greiffahrten aus Daten und Simulationen
- Implementierung von Greiferkennungsnetzwerken (z.B. GGCNN, Dex-Net)
Kontrolle und Bewegungsplanung
- Inverse Kinematik und Trajektoriengenerierung
- Lernbasierte Bewegungsplanung und Imitationslernen
- Reinforcement Learning für Manipulationskontrollstrategien
Integration mit ROS 2 und Simulationsumgebungen
- Einrichten von ROS 2-Knoten für Wahrnehmung und Kontrolle
- Simulation von Roboter-Manipulatoren in Gazebo und Isaac Sim
- Integration neuronaler Modelle für Echtzeitskontrolle
End-to-End-Lernen für Manipulation
- Kombination von Wahrnehmung, Politik und Kontrolle in einheitlichen Netzen
- Verwendung von Demonstrationsdaten für überwachtes Politiklernen
- Domänenanpassung zwischen Simulation und realer Hardware
Evaluierung und Optimierung
- Metriken für Greferfolg, Stabilität und Präzision
- Testen unter verschiedenen Bedingungen und Störungen
- Modellkompression und Bereitstellung auf Edge-Geräten
Praktische Projektarbeit: Greifen mit tiefem Lernen in der Roboterik
- Design eines Wahrnehmung-zu-Aktion-Pipelines
- Training und Testen eines Greiferkennungsmodells
- Integration des Modells in einen simulierten Roboterarm
Zusammenfassung und weitere Schritte
Voraussetzungen
- Solides Verständnis der Robotikkinematik und -dynamik
- Erfahrung mit Python und tiefem Lernenframeworks
- Kenntnisse in ROS oder ähnlicher robotischer Middleware
Zielgruppe
- Robotikingenieure, die intelligente Manipulationssysteme entwickeln
- Perception- und Kontrollexperten, die sich mit Greifanwendungen beschäftigen
- Forscher und fortgeschrittene Praktiker in Robotiklernen und AI-basiertem Kontrollsystemen
Erfahrungsberichte (2)
Bereitstellung der Materialien (virtuelle Maschine), um direkt mit den Übungen zu beginnen, sowie Erläuterung der ROS2-Kernkonzepte. Warum bestimmte Dinge auf eine bestimmte Weise funktionieren.
Arjan Bakema
Kurs - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
Maschinelle Übersetzung
sein Wissen und die Nutzung von KI für Robotik in der Zukunft.
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
Kurs - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
Maschinelle Übersetzung